ユーザタスクの構成
ユーザタスクの構成
【ユーザタスクとは？】
PICROSの管理下で実際の機能を果たすためにユーザが作成し
追加する機能モジュールです。
PICROSは最大１２７個までのタスクを管理することが出来ます。
しかも、各タスクはさらに機能単位でサブモジュールに分割し
おのおのをStageとして登録することが出来ます。
このStageは各タスク毎に最大１５Stageまで作成することが出来
ます。
以下に代表的なタスクの構成例を示しますが、これだけに限定
されている訳では無く、自由に構成することが出来ます。
【タスクの構造例１】
・最も単純なタスク構成である。
・そのタスクが他に関係無く独立で実行可能な場合にこの構成を
取ることができる。
・タスクに一度実行が移ると、EXITなどのマクロ命令が実行されない
限りPICROSのスケジューラには戻らないので、そのタスクが終了
するまで、他タスクを実行することが出来ない。
従って、タスクの実行時間は余り長くしてはならない。
【タスクの構造例２】
・一つのタスクの処理が終わったら、次の別のタスクを実行したい時に、
この構成で別のタスクを起動する。
・TRIGマクロは無条件に相手タスクをACTIVEにするだけで、既に
ACTIVEの時はそのままで何もしない。
・必ず連動して起動したい時は、RQSTマクロの方を用いること
【タスクの構造例３】
・データの編集処理などのデータ処理があるようなタスクの例。
・RQSTマクロとEVNTマクロで同期を取り合うような構成例です。
・初期化の部分をStage0として独立にしておき編集処理の本体
部分は繰り返しループの処理とする。
・その初期化の処理に続いて、最初のデータ処理を行い出力する。
・次のＳｔａｇｅでは、バッファが空になりデータが無くなったらEXIT
マクロでタスクを終了させる。
【タスクの構造４】
・１回起動される毎に、一定時間経ってから何かするようなタスク
の構成例
・ONTMマクロで自動的にＳｔａｇｅが進むので、タイムアウト後に
戻る場所は次のStageである。
【タスクの構造５】
・一度起動されたら、永久に一定時間間隔である処理を実行する
タスクの構成である。
・ONTMマクロ内でStageが＋１するので、その前にPREVマクロで
Stageをー１しておく。これで同じＳｔａｇｅが繰り返し実行される。
