FreeRTOSの移植手順

【FreeRTOSの移植手順】

FreeRTOSはすでに各種のマイコンに移植され、ソースが公開されています。
PICについては、下記の3種類の移植結果が公開されています。
�@ PIC18F　プリエンプティブ型
�A PIC24/dsPIC　プエンプティブ型
�B PIC32MX　プリエンプティブ型
この移植した例を元に、新規にアプリケーションを作成する手順を説明します。

使用するハードウェア構成は下記とします。
　　Explore16 ＋ PIC24F PIM（PIC24FJ128GA010)

またプロジェクトは、Eドライブの「FreeRTOS24」ディレクトリ下にプロジェクト「sample1」
として作成するものとします。(つまり　E:\FreeRTOS24\sample1　)

(1) プロジェクト用のディレクトリ作成とファイルのコピー
　　�@ 「Source」ディレクトリをE:\FreeRTOS24下に新規に作成する
　　　　このディレクトリはFreeRTOSを使う場合の共有ディレクトリとして使う
　　�A Source直下に本体の4つのファイルをコピーする(readme.txtは不要)
　　�B 「include」ディレクトリ全体をコピー
　　�C 「portbale」ディレクトリ下の「MPLAB\PIC24_dsPIC」下にあるファイルをコピーする
　　�D 「portable」にある「MemMang」ディレクトリ全体をコピーする



(2) プロジェクトの作成
　　MPLAB IDEでプロジェクトを作成します。
　　�@ プロジェクト用のディレクトリ「sample1」と、その下にオブジェクト格納用の
　　　　「Output」サブディレクトリを作成する
　　�A sample1ディレクトリに"FreeRTOSConfig.h"をDemoからコピーする
　　�B MPLAB IDEでプロジェクトsample1を生成する
　　�C プロジェクトにファイルを登録する。メイン関数を含むsample1.cは
　　　　後から新規作成する。登録するファイルは下記となる
　　�D MemMangからは"heap_1.c"だけを選択して登録する　


　　�D プロジェクトのパスを設定する
　　　　（プロジェクトのディレクトリは、E:\FreeRTOS\sample1とする）
　　　　MPLAB IDEのメインメニューから、
　　　　[Project]→[Build Options]→[Project]→[Directories Tab]
　　　　で下記のようにパスをNewで追加します。
　　　　　★Output Directory
　　　　　　　E:\FreeRTOS24\sample1\Output
　　　　　★Intermediary Directory
　　　　　　　E:\FreeRTOS24\sample1\Output
　　　　　★Include Search Path　は下記のように4つ登録する



　　�E portable.hの修正
　　　　includeディレクトリ下にある"portbale.h"ファイルに下記のように１行追加する。
　　　　PIC24の場合には、「#define　MPLAB_PIC24_PORT」を追加してPIC24への移植
　　　　であることを定義します。dsPICの場合には、「#define　MPLAB_DSPIC_PORT」を
　　　　追加します。
　　　　次のその下側にある「portmacro.h」のinclude文のパス指定を変更し直接指定
　　　　とします。これはデフォルトのままではパスが通らずインクルードできないためです。




(3) メインプログラムの作成
　　"sample1.c"のプログラムを作成する。作り方の詳細は以降のページで解説
　　今回のプログラム機能の概要
　　　★タスク１、２、３の3つのタスクを生成し、それぞれ１個のLEDを下記のように
　　　　一定間隔で点滅させる。
　　　　　　　タスク１　　D10のLEDを100msec間隔
　　　　　　　タスク２　　D9のLEDを200msec間隔
　　　　　　　タスク３　　D8のLEDを500msec間隔
　　　このプログラムのリストは下記となります。




(4) FreeRTOSConfig.hの設定
　　　作成するアプリケーションに合わせてFreeRTOSの構成を設定します。
　　　詳細は後述します。

(5) コンパイル、実行
　　上記プロジェクトをコンパイルし、Successであれば書き込んで実行します。

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