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過去ログ [ 0001 ]
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モータの台形駆動について
370
: 15/10/18-18:27
Guts

すみません。PICで台形駆動を考えております。
色々とネット調査をして何となく分かるようになったのですが、
もう一つピンとこなく、ご教示頂ければと思います。
コンペア出力を利用して台形駆動させる場合、パルス周波数とDuty設定し、ループの際にパルスをカウントし、カウントの度にパルスの周波数を上げていくことで何とかできるのでかなと思っています。
もし、別のタイマを用いて割り込み1msごとに加速する場合は、パルス周波数は、1ms間隔にしなければならないのでしょうか。
その場合、どの様に周波数を上げて行くのでしょうか。

内容について不足部分があれば、補足させていただきますので、
宜しくお願い致します。
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Re: モータの台形駆動について
374
: 15/10/22-18:09
Gokan <gokan@picfun.com>

少し誤解があるようです。
台形制御という意味は一定の傾きで速度を上昇させたり下降させる
という意味ですから、周波数ではなくデューティを可変します。
一定間隔でデューティを最小値からあらかじめ定めた目標値まで
上昇させるということです。
間隔はどれくらいの時間で目標値にさせるかということで決めれば
よく、その間隔でデューティを等分割して上昇させるだけです。



> すみません。PICで台形駆動を考えております。
> 色々とネット調査をして何となく分かるようになったのですが、
> もう一つピンとこなく、ご教示頂ければと思います。
> コンペア出力を利用して台形駆動させる場合、パルス周波数とDuty設定し、ループの際にパルスをカウントし、カウントの度にパルスの周波数を上げていくことで何とかできるのでかなと思っています。
> もし、別のタイマを用いて割り込み1msごとに加速する場合は、パルス周波数は、1ms間隔にしなければならないのでしょうか。
> その場合、どの様に周波数を上げて行くのでしょうか。
>
> 内容について不足部分があれば、補足させていただきますので、
> 宜しくお願い致します。
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Re^2: モータの台形駆動について
375
: 15/10/22-20:33
Gokan <gokan@picfun.com>

私の方で誤解していたかもしれません。
下記はDCモータの場合です。
もしパルスモータをお使いでしたら制御方法は異なります。

それでもタイマの周期とモータのパルス周期は別と考えてよいかと思います。
モータを目標周波数にするまで等間隔で周波数を増加させればよいと思います。
このときのタイマの周期はモータが追従できる傾きの間隔となるように決める必要があります。



> 少し誤解があるようです。
> 台形制御という意味は一定の傾きで速度を上昇させたり下降させる
> という意味ですから、周波数ではなくデューティを可変します。
> 一定間隔でデューティを最小値からあらかじめ定めた目標値まで
> 上昇させるということです。
> 間隔はどれくらいの時間で目標値にさせるかということで決めれば
> よく、その間隔でデューティを等分割して上昇させるだけです。
>
>
>
> > すみません。PICで台形駆動を考えております。
> > 色々とネット調査をして何となく分かるようになったのですが、
> > もう一つピンとこなく、ご教示頂ければと思います。
> > コンペア出力を利用して台形駆動させる場合、パルス周波数とDuty設定し、ループの際にパルスをカウントし、カウントの度にパルスの周波数を上げていくことで何とかできるのでかなと思っています。
> > もし、別のタイマを用いて割り込み1msごとに加速する場合は、パルス周波数は、1ms間隔にしなければならないのでしょうか。
> > その場合、どの様に周波数を上げて行くのでしょうか。
> >
> > 内容について不足部分があれば、補足させていただきますので、
> > 宜しくお願い致します。
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Re^3: モータの台形駆動について
377
: 15/10/24-13:47
sharp

Gokanさんありがとうございます。
タイマは、モータ速度に追従するくらいの速度(タイマ割り込み)とタイミング(モータ速度との同期)が必要になると言うことですね。
PIC24Fマイコンでコンペア出力(デュアル比較一致モードの連続出力パルス)を使用する場合は、IFS0bits.OC1IFのフラグを監視してカウントアップしていけば、パルス周期が変わってもカウントアップ出来るのでしょうか。
その場合、IFS0bits.OC1IFは、下記の割り込み関数が呼ばれたときにカウントアップして行けば良いのでしょうか。
void __attribute__ ((__interrupt__)) _OC1Interrupt(void)
{
IFS0bits.OC1IF = 0;

}
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Re^4: モータの台形駆動について
378
: 15/10/26-11:15
Gokan <gokan@picfun.com>

タイマは例えば100msecの一定周期としておいて、その割り込みごとに
OC1の周期レジスタの値を変更すれば段階的に周期がアップします。
それよりは実際のモータの速度を検出する必要がありますね。
そうしないとモータが追従しているかどうかわかりません。



> Gokanさんありがとうございます。
> タイマは、モータ速度に追従するくらいの速度(タイマ割り込み)とタイミング(モータ速度との同期)が必要になると言うことですね。
> PIC24Fマイコンでコンペア出力(デュアル比較一致モードの連続出力パルス)を使用する場合は、IFS0bits.OC1IFのフラグを監視してカウントアップしていけば、パルス周期が変わってもカウントアップ出来るのでしょうか。
> その場合、IFS0bits.OC1IFは、下記の割り込み関数が呼ばれたときにカウントアップして行けば良いのでしょうか。
> void __attribute__ ((__interrupt__)) _OC1Interrupt(void)
> {
> IFS0bits.OC1IF = 0;
>
> }
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