送信機の回路の構成は下図のようになっており、送信電波を作る
高周波部分はトランジスタで、パルス幅を作り出す部分はPICのみで
PIC16F84を応用したラジコン送信機で、PICで簡易A/D変換を
実行して最大６チャンネルまでの送信機ができます。
１．概要
PIC16F84を応用したラジコン送信機で、PICで簡易A/D変換を
実行して最大６チャンネルまでの送信機ができます。
２．機能
(1)送信機
発振周波数 ： ２７ＭＨｚ
チャンネル数 ： ４チャンネル／６チャンネル切替え可
CH1,2：ジョイスティック位置制御
CH3,4：スイッチ制御
CH5,6：ジョイスティック位置制御
（ストラップ設定により有無可変）
電源 ： ＮｉＣｄバッテリ 単３ｘ６個
変調方式 ： ＡＭ
３．信号形式
送信信号
・全体が約２０ｍｓの固定周期で繰り返される。
・各周期の中で各チャンネルの先頭を示すパルスが並ぶ。
（このパルスの信号幅は約0.5ｍｓで固定）
・各チャンネルのパルス信号の間隔が各チャンネル
の制御信号に相当し制御内容により可変となる。
可変幅は 1.0msecとする。
従ってパルス間隔は 0.5～1.5msec となります。
４．構成
送信機の回路の構成は下図のようになっており、送信電波を作る
高周波部分はトランジスタで、パルス幅を作り出す部分はPICのみで
５．回路図
一寸細かいですが下図が回路全体です。
高周波送信部の原発振は水晶発振子でここに受信用とペアの
クリスタル発振子を使います。 そのあとは出力増幅用で、
ここに変調というより、発振のON/OFFをロジック部のパルスに
基づいて行います。
高周波部は回路の再現性を良くするための改良を加えました。
ロジック部はPICのみで構成し、ジョイスティックなどの可変抵抗
の値を簡易A/D変換して検出しています。
そして出力のパルスはすべてソフト制御で出力します。
チャンネル３，４
スイッチのON/OFFによりパルス間隔を0.5msecと1.5msec切替え
チャンネル１，２，５，６
ジョイスティックの可変抵抗でパルス幅を可変
原回路図は、ＣＡＤの「ＨｉＷＩＲＥⅡ」 で描いて
いるのでダウンロードして使って下さい。
★送信機３回路図（ダウンロードしてご覧下さい）
★送信機３パターン図（ダウンロードしてご覧下さい）
６．プログラム概要
PICのプログラム構成を簡単に説明します。
プログラムの構成は至って簡単で、全体が１本の流れになっています。
つまり、まず最初にA/D変換やスイッチの状態の入力処理を行います。
次にその入力の値に基づいてパルス出力を実行します。時間がmsec
なので楽々できます。そしてまた入力に戻るという繰り返しです。
★ラジコン送信機プログラムリスト
★ラジコン送信機フローチャート
特殊な処理はA/D変換です。この処理の流れは概略下記となります。
Channel１を例にします。
ポートB0をHighにして可変抵抗を通してコンデンサを充電させます。
↓
十分の時間後（約１msec以上）ポートB0をLowにして逆に放電させます。
↓
その放電の間ポートB7を監視し、０になるまでの時間をカウントします
↓
そのカウント値がA/D変換後の値で、可変抵抗値に比例しています。
その他 センススイッチのon/offにより４チャンネルと６チャンネルを切替
えて います。（基板内ストラップです）
７．実装方法
使ったケースはタカチ電機のYM-180です。工作の上で特殊な部品は
ジョイスティックです。（いわゆる操縦ハンドルです）
実際使ったのは秋葉原で見つけた可変抵抗式の多分ゲーム用のものだ
と思います。
また各基板の外観を下図に示します。
送信機全体の外観です。
２個のジョイスティックで可変制御を、また2個の
スイッチでON/OFF制御をしています。左上の２個の
つまみはCH5,6用のボリュームとなっています。
送信機の内部実装詳細です。
バッテリ、送信部、ロジック部、ジョイスティック
で構成されています。ロッドアンテナをケースから
絶縁して取り付けています。
ジョイスティック部の詳細
２個の可変抵抗が直角に付いている
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送信部の外観図です。小さな基板に全ての
部品がのせてあります。
制御ロジック部の外観です。
といってもＰＩＣだけで出来ていますので
極簡単な構成です。
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