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*  トリケラトプスを使ったロボット No2
*  アナログ入力値から前進更新に分離して
*  デューティ値に出力
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#include    <16f873A.h>
#fuses 	HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP,NODEBUG 
#device 	ADC=10								//A/D変換１０ビットモード
#use 	delay(CLOCK = 10000000)				//クロック10MHz

//// グローバル変数定義
	long 	data;							//計測データ
	int		interval, counter;				//目玉点灯周期用変数

//// タイマ０割込み処理
#int_timer0
void isr_timer0()
{
	set_timer0(interval);	
	counter --;
	if(counter == 0)
	{
		counter = 50;							//カウンタ再セット
		output_bit(PIN_A5, !(input(PIN_A5)));	//発光ダイオードの点滅
	}
}
	
///// メイン関数
void main()
{
	/// 初期設定
	counter = 50;								//目玉周期初期設定
	output_high(PIN_C0);						//初期状態は停止
	output_high(PIN_C3);
	set_tris_a(1);							//RA0のみアナログ入力
	set_tris_b(0);
	set_tris_c(0);							//全部出力

	/// CCP1の初期設定
	setup_ccp1(CCP_PWM);						// CCP1をPWMモードに設定
	setup_ccp2(CCP_PWM);						// CCP2をPWMモードに設定	
	setup_timer_2(T2_DIV_BY_1, 0xFF, 1);		// タイマ２設定

	/// A/D変換の初期設定
	setup_adc_ports(RA0_ANALOG);				//RA0ピンがアナログ入力
	setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);				//Fosc/32 速度設定

	///// Timer0 Start
	setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_256);
	set_timer0(0);							//タイマ値初期設定
	enable_interrupts(INT_TIMER0);				//タイマ０割込み許可
	enable_interrupts(GLOBAL);					//グローバル割込み許可
	
	/////　制御メインループ
	while(1)									//永久ループ
	{
		set_adc_channel(0);					//チャネル0選択
		delay_us(20);							//アクイジション待ち
		data = read_adc();					//A/D変換データ１０ビット読み込み
		/// デューティ制御出力
		if(data > 0x210)
		{
			output_high(PIN_C0);				//一旦停止
			output_high(PIN_C3);
			set_pwm2_duty(2*(data-0x200));		// デューティ値設定		
			set_pwm1_duty(0);					// デューティ値設定					
			output_low(PIN_C3);				//CCP2で回転
			interval = (data-0x200)/2;
		}
		if(data < 0x1F0)
		{
			output_high(PIN_C0);				//一旦停止
			output_high(PIN_C3);
			set_pwm2_duty(0);					// デューティ値設定
			set_pwm1_duty(2*(0x1FF-data));		// デューティ値設定		
			output_low(PIN_C0);				//CCP1で回転
			interval = (0x1FF-data)/2;
		}
		if((data >= 0x1F0) && (data <= 0x210))
		{
			/// 停止出力
			output_high(PIN_C0);
			output_high(PIN_C3);
			set_pwm1_duty(0);					// デューティ値設定		
			set_pwm2_duty(0);					// デューティ値設定
			interval = 0;
		}
		delay_ms(20);					
	}
}